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24
wpimath/src/main/python/semiwrap/LinearSystem.yml
View File

@@ -25,9 +25,31 @@ classes:
CalculateX:
CalculateY:
Slice:
# TODO?
ignore: true
template_inline_code: |
cls_LinearSystem.def("slice", [](wpi::math::LinearSystem<States, Inputs, Outputs> &self, int idx0) {
return self.Slice(idx0);
}, py::arg("outputIndex"),
py::doc("Returns the LinearSystem with the outputs listed in outputIndices.")
);
if constexpr (Outputs > 1) {
cls_LinearSystem.def("slice", [](wpi::math::LinearSystem<States, Inputs, Outputs> &self, int idx0, int idx1) {
return self.Slice(idx0, idx1);
}, py::arg("outputIndex0"), py::arg("outputIndex1"),
py::doc("Returns the LinearSystem with the outputs listed in outputIndices.")
);
}
if constexpr (Outputs > 2) {
cls_LinearSystem.def("slice", [](wpi::math::LinearSystem<States, Inputs, Outputs> &self, int idx0, int idx1, int idx2) {
return self.Slice(idx0, idx1, idx2);
}, py::arg("outputIndex0"), py::arg("outputIndex1"), py::arg("outputIndex2"),
py::doc("Returns the LinearSystem with the outputs listed in outputIndices.")
);
}
templates:
LinearSystem_1_1_1:
qualname: wpi::math::LinearSystem

25
wpimath/src/main/python/semiwrap/NumericalIntegration.yml Normal file
View File

@@ -0,0 +1,25 @@
extra_includes:
- frc_eigen.h
- wpi/math/linalg/EigenCore.hpp
- pybind11/functional.h
functions:
RK4:
overloads:
F&&, T, wpi::units::second_t:
template_impls:
- [std::function<Eigen::MatrixXd(Eigen::MatrixXd)>, Eigen::MatrixXd]
F&&, T, U, wpi::units::second_t:
template_impls:
- ["std::function<Eigen::MatrixXd(Eigen::MatrixXd, Eigen::MatrixXd)>", Eigen::MatrixXd, Eigen::MatrixXd]
F&&, wpi::units::second_t, T, wpi::units::second_t:
template_impls:
- ["std::function<Eigen::MatrixXd(wpi::units::second_t, Eigen::MatrixXd)>", Eigen::MatrixXd]
RKDP:
overloads:
F&&, T, U, wpi::units::second_t, double:
template_impls:
- ["std::function<Eigen::MatrixXd(Eigen::MatrixXd, Eigen::MatrixXd)>", Eigen::MatrixXd, Eigen::MatrixXd]
F&&, wpi::units::second_t, T, wpi::units::second_t, double:
template_impls:
- ["std::function<Eigen::MatrixXd(wpi::units::second_t, Eigen::MatrixXd)>", Eigen::MatrixXd]

52
wpimath/src/main/python/semiwrap/NumericalJacobian.yml Normal file
View File

@@ -0,0 +1,52 @@
extra_includes:
- frc_eigen.h
- wpi/math/linalg/EigenCore.hpp
- pybind11/functional.h
- pybind11/typing.h
functions:
NumericalJacobian:
overloads:
F&&, const Vectord<Cols>&:
ignore: true
F&&, const Eigen::VectorXd&:
template_impls:
- [std::function<Eigen::VectorXd(Eigen::VectorXd)>]
NumericalJacobianX:
overloads:
F&&, const Vectord<States>&, const Vectord<Inputs>&, Args&&...:
ignore: true
F&&, const Eigen::VectorXd&, const Eigen::VectorXd&, Args&&...:
# template_impls:
# - ["std::function<Eigen::VectorXd(Eigen::VectorXd, Eigen::VectorXd, py::args)>", py::args, Eigen::MatrixXd]
param_override:
args:
ignore: true
no_release_gil: true
cpp_code: |
[](py::typing::Callable<Eigen::VectorXd(Eigen::VectorXd, Eigen::VectorXd, py::args)> fn,
const Eigen::VectorXd& x, const Eigen::VectorXd& u, py::args args) {
return wpi::math::NumericalJacobianX([=](const Eigen::VectorXd &ix, const Eigen::VectorXd &iu) {
py::object r = fn(ix, iu, *args);
return r.cast<Eigen::VectorXd>();
}, x, u);
}
NumericalJacobianU:
overloads:
F&&, const Vectord<States>&, const Vectord<Inputs>&, Args&&...:
ignore: true
F&&, const Eigen::VectorXd&, const Eigen::VectorXd&, Args&&...:
# template_impls:
# - ["std::function<Eigen::VectorXd(Eigen::VectorXd, Eigen::VectorXd, py::args)>", py::args, Eigen::MatrixXd]
param_override:
args:
ignore: true
no_release_gil: true
cpp_code: |-
[](py::typing::Callable<Eigen::VectorXd(Eigen::VectorXd, Eigen::VectorXd, py::args)> fn,
const Eigen::VectorXd& x, const Eigen::VectorXd& u, py::args args) {
return wpi::math::NumericalJacobianU([=](const Eigen::VectorXd &ix, const Eigen::VectorXd &iu) {
py::object r = fn(ix, iu, *args);
return r.cast<Eigen::VectorXd>();
}, x, u);
}