Team2890/allwpilib
4
0
Fork 0
mirror of https://github.com/wpilibsuite/allwpilib synced 2026-07-01 02:41:48 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

[wpimath] Disambiguate wpimath JNI functions (#6695)

Browse Source 
Each collection of JNI functions now has its own class.
This commit is contained in:
Tyler Veness
2024-06-05 12:26:58 -07:00
committed by GitHub
parent df4694c9df
commit 5221069bcc
32 changed files with 1038 additions and 543 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

177
wpimath/src/main/native/cpp/jni/DAREJNI.cpp Normal file
View File

@@ -0,0 +1,177 @@
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
#include <jni.h>
#include <stdexcept>
#include <wpi/jni_util.h>
#include "Exceptions.h"
#include "edu_wpi_first_math_jni_DAREJNI.h"
#include "frc/DARE.h"
using namespace wpi::java;
extern "C" {
/*
* Class: edu_wpi_first_math_jni_DAREJNI
* Method: dareDetailABQR
* Signature: ([D[D[D[DII[D)V
*/
JNIEXPORT void JNICALL
Java_edu_wpi_first_math_jni_DAREJNI_dareDetailABQR
(JNIEnv* env, jclass, jdoubleArray A, jdoubleArray B, jdoubleArray Q,
jdoubleArray R, jint states, jint inputs, jdoubleArray S)
{
JSpan<const jdouble> nativeA{env, A};
JSpan<const jdouble> nativeB{env, B};
JSpan<const jdouble> nativeQ{env, Q};
JSpan<const jdouble> nativeR{env, R};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Amat{nativeA.data(), states, states};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Bmat{nativeB.data(), states, inputs};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Qmat{nativeQ.data(), states, states};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Rmat{nativeR.data(), inputs, inputs};
Eigen::MatrixXd RmatCopy{Rmat};
auto R_llt = RmatCopy.llt();
Eigen::MatrixXd result = frc::detail::DARE<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>(
Amat, Bmat, Qmat, R_llt);
env->SetDoubleArrayRegion(S, 0, states * states, result.data());
}
/*
* Class: edu_wpi_first_math_jni_DAREJNI
* Method: dareDetailABQRN
* Signature: ([D[D[D[D[DII[D)V
*/
JNIEXPORT void JNICALL
Java_edu_wpi_first_math_jni_DAREJNI_dareDetailABQRN
(JNIEnv* env, jclass, jdoubleArray A, jdoubleArray B, jdoubleArray Q,
jdoubleArray R, jdoubleArray N, jint states, jint inputs, jdoubleArray S)
{
JSpan<const jdouble> nativeA{env, A};
JSpan<const jdouble> nativeB{env, B};
JSpan<const jdouble> nativeQ{env, Q};
JSpan<const jdouble> nativeR{env, R};
JSpan<const jdouble> nativeN{env, N};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Amat{nativeA.data(), states, states};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Bmat{nativeB.data(), states, inputs};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Qmat{nativeQ.data(), states, states};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Rmat{nativeR.data(), inputs, inputs};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Nmat{nativeN.data(), states, inputs};
Eigen::MatrixXd Rcopy{Rmat};
auto R_llt = Rcopy.llt();
Eigen::MatrixXd result = frc::detail::DARE<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>(
Amat, Bmat, Qmat, R_llt, Nmat);
env->SetDoubleArrayRegion(S, 0, states * states, result.data());
}
/*
* Class: edu_wpi_first_math_jni_DAREJNI
* Method: dareABQR
* Signature: ([D[D[D[DII[D)V
*/
JNIEXPORT void JNICALL
Java_edu_wpi_first_math_jni_DAREJNI_dareABQR
(JNIEnv* env, jclass, jdoubleArray A, jdoubleArray B, jdoubleArray Q,
jdoubleArray R, jint states, jint inputs, jdoubleArray S)
{
JSpan<const jdouble> nativeA{env, A};
JSpan<const jdouble> nativeB{env, B};
JSpan<const jdouble> nativeQ{env, Q};
JSpan<const jdouble> nativeR{env, R};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Amat{nativeA.data(), states, states};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Bmat{nativeB.data(), states, inputs};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Qmat{nativeQ.data(), states, states};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Rmat{nativeR.data(), inputs, inputs};
try {
Eigen::MatrixXd result =
frc::DARE<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>(Amat, Bmat, Qmat, Rmat);
env->SetDoubleArrayRegion(S, 0, states * states, result.data());
} catch (const std::invalid_argument& e) {
illegalArgEx.Throw(env, e.what());
}
}
/*
* Class: edu_wpi_first_math_jni_DAREJNI
* Method: dareABQRN
* Signature: ([D[D[D[D[DII[D)V
*/
JNIEXPORT void JNICALL
Java_edu_wpi_first_math_jni_DAREJNI_dareABQRN
(JNIEnv* env, jclass, jdoubleArray A, jdoubleArray B, jdoubleArray Q,
jdoubleArray R, jdoubleArray N, jint states, jint inputs, jdoubleArray S)
{
JSpan<const jdouble> nativeA{env, A};
JSpan<const jdouble> nativeB{env, B};
JSpan<const jdouble> nativeQ{env, Q};
JSpan<const jdouble> nativeR{env, R};
JSpan<const jdouble> nativeN{env, N};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Amat{nativeA.data(), states, states};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Bmat{nativeB.data(), states, inputs};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Qmat{nativeQ.data(), states, states};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Rmat{nativeR.data(), inputs, inputs};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Nmat{nativeN.data(), states, inputs};
try {
Eigen::MatrixXd result =
frc::DARE<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>(Amat, Bmat, Qmat, Rmat, Nmat);
env->SetDoubleArrayRegion(S, 0, states * states, result.data());
} catch (const std::invalid_argument& e) {
illegalArgEx.Throw(env, e.what());
}
}
} // extern "C"