diff --git a/wpimath/src/main/native/cpp/DARE.cpp b/wpimath/src/main/native/cpp/DARE.cpp
index ffe6172837..3a91df8115 100644
--- a/wpimath/src/main/native/cpp/DARE.cpp
+++ b/wpimath/src/main/native/cpp/DARE.cpp
@@ -37,7 +37,7 @@ namespace {
  */
 bool IsStabilizable(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A,
                     const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& B) {
-  Eigen::EigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A};
+  Eigen::EigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A, false};
 
   for (int i = 0; i < A.rows(); ++i) {
     if (es.eigenvalues()[i].real() * es.eigenvalues()[i].real() +
@@ -81,7 +81,7 @@ bool IsDetectable(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A,
  * @param A The matrix.
  */
 bool IsPositiveSemidefinite(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A) {
-  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A};
+  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A, Eigen::EigenvaluesOnly};
   for (int i = 0; i < A.rows(); ++i) {
     if (es.eigenvalues()[i] < 0) {
       return false;
@@ -97,7 +97,7 @@ bool IsPositiveSemidefinite(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A) {
  * @param A The matrix.
  */
 bool IsPositiveDefinite(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A) {
-  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A};
+  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A, Eigen::EigenvaluesOnly};
   for (int i = 0; i < A.rows(); ++i) {
     if (es.eigenvalues()[i] <= 0) {
       return false;
diff --git a/wpimath/src/main/native/cpp/jni/WPIMathJNI.cpp b/wpimath/src/main/native/cpp/jni/WPIMathJNI.cpp
index 584c443d15..4cdcf706f6 100644
--- a/wpimath/src/main/native/cpp/jni/WPIMathJNI.cpp
+++ b/wpimath/src/main/native/cpp/jni/WPIMathJNI.cpp
@@ -33,7 +33,7 @@ namespace {
  */
 bool IsStabilizable(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A,
                     const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& B) {
-  Eigen::EigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A};
+  Eigen::EigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A, false};
 
   for (int i = 0; i < A.rows(); ++i) {
     if (es.eigenvalues()[i].real() * es.eigenvalues()[i].real() +
diff --git a/wpimath/src/main/native/include/frc/StateSpaceUtil.h b/wpimath/src/main/native/include/frc/StateSpaceUtil.h
index 8cfc1cc8e4..6e440b77a3 100644
--- a/wpimath/src/main/native/include/frc/StateSpaceUtil.h
+++ b/wpimath/src/main/native/include/frc/StateSpaceUtil.h
@@ -56,7 +56,7 @@ void WhiteNoiseVectorImpl(Matrix& result, T elem, Ts... elems) {
 template <int States, int Inputs>
 bool IsStabilizableImpl(const Matrixd<States, States>& A,
                         const Matrixd<States, Inputs>& B) {
-  Eigen::EigenSolver<Matrixd<States, States>> es{A};
+  Eigen::EigenSolver<Matrixd<States, States>> es{A, false};
 
   for (int i = 0; i < States; ++i) {
     if (es.eigenvalues()[i].real() * es.eigenvalues()[i].real() +
diff --git a/wpimath/src/test/native/cpp/DARETest.cpp b/wpimath/src/test/native/cpp/DARETest.cpp
index 3671c25546..b8665fc36c 100644
--- a/wpimath/src/test/native/cpp/DARETest.cpp
+++ b/wpimath/src/test/native/cpp/DARETest.cpp
@@ -27,7 +27,8 @@ void ExpectMatrixEqual(const Eigen::MatrixXd& lhs, const Eigen::MatrixXd& rhs,
 }
 
 void ExpectPositiveSemidefinite(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& X) {
-  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> eigX(X);
+  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> eigX{X,
+                                                      Eigen::EigenvaluesOnly};
   for (int i = 0; i < X.rows(); ++i) {
     EXPECT_GE(eigX.eigenvalues()[i], 0.0);
   }
diff --git a/wpimath/src/test/native/cpp/system/DiscretizationTest.cpp b/wpimath/src/test/native/cpp/system/DiscretizationTest.cpp
index d73533803a..190a9efc2c 100644
--- a/wpimath/src/test/native/cpp/system/DiscretizationTest.cpp
+++ b/wpimath/src/test/native/cpp/system/DiscretizationTest.cpp
@@ -7,6 +7,7 @@
 #include <functional>
 
 #include "Eigen/Eigenvalues"
+#include "Eigen/src/Core/util/Constants.h"
 #include "frc/EigenCore.h"
 #include "frc/system/Discretization.h"
 #include "frc/system/NumericalIntegration.h"
@@ -126,7 +127,8 @@ TEST(DiscretizationTest, DiscretizeSlowModelAQTaylor) {
   frc::Matrixd<2, 2> discATaylor;
 
   // Continuous Q should be positive semidefinite
-  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> esCont{contQ};
+  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> esCont{contQ,
+                                                        Eigen::EigenvaluesOnly};
   for (int i = 0; i < contQ.rows(); ++i) {
     EXPECT_GE(esCont.eigenvalues()[i], 0);
   }
@@ -154,7 +156,8 @@ TEST(DiscretizationTest, DiscretizeSlowModelAQTaylor) {
   EXPECT_LT((discA - discATaylor).norm(), 1e-10);
 
   // Discrete Q should be positive semidefinite
-  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> esDisc{discQTaylor};
+  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> esDisc{discQTaylor,
+                                                        Eigen::EigenvaluesOnly};
   for (int i = 0; i < discQTaylor.rows(); ++i) {
     EXPECT_GE(esDisc.eigenvalues()[i], 0);
   }
@@ -172,7 +175,8 @@ TEST(DiscretizationTest, DiscretizeFastModelAQTaylor) {
   frc::Matrixd<2, 2> discATaylor;
 
   // Continuous Q should be positive semidefinite
-  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> esCont(contQ);
+  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> esCont{contQ,
+                                                        Eigen::EigenvaluesOnly};
   for (int i = 0; i < contQ.rows(); ++i) {
     EXPECT_GE(esCont.eigenvalues()[i], 0);
   }
@@ -200,7 +204,8 @@ TEST(DiscretizationTest, DiscretizeFastModelAQTaylor) {
   EXPECT_LT((discA - discATaylor).norm(), 1e-10);
 
   // Discrete Q should be positive semidefinite
-  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> esDisc(discQTaylor);
+  Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> esDisc{discQTaylor,
+                                                        Eigen::EigenvaluesOnly};
   for (int i = 0; i < discQTaylor.rows(); ++i) {
     EXPECT_GE(esDisc.eigenvalues()[i], 0);
   }