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[wpimath] Only compute eigenvalues with EigenSolvers (#5369)

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We don't need the eigenvectors, so we're doing a lot of extra work we
don't need to.
This commit is contained in:
Tyler Veness
2023-06-07 09:47:09 -07:00
committed by GitHub
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wpimath/src/main/native/cpp/DARE.cpp
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@@ -37,7 +37,7 @@ namespace {
*/
bool IsStabilizable(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A,
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& B) {
Eigen::EigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A};
Eigen::EigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A, false};
for (int i = 0; i < A.rows(); ++i) {
if (es.eigenvalues()[i].real() * es.eigenvalues()[i].real() +
@@ -81,7 +81,7 @@ bool IsDetectable(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A,
* @param A The matrix.
*/
bool IsPositiveSemidefinite(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A) {
Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A};
Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A, Eigen::EigenvaluesOnly};
for (int i = 0; i < A.rows(); ++i) {
if (es.eigenvalues()[i] < 0) {
return false;
@@ -97,7 +97,7 @@ bool IsPositiveSemidefinite(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A) {
* @param A The matrix.
*/
bool IsPositiveDefinite(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A) {
Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A};
Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::MatrixXd> es{A, Eigen::EigenvaluesOnly};
for (int i = 0; i < A.rows(); ++i) {
if (es.eigenvalues()[i] <= 0) {
return false;