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[wpimath] Refactor DARE tests to reduce RAM usage at compile time (#5557)

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Tyler Veness
2023-08-23 10:46:50 -07:00
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wpimath/src/test/native/cpp/DARETestUtil.h Normal file
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@@ -0,0 +1,25 @@
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
#pragma once
#include "Eigen/Core"
void ExpectMatrixEqual(const Eigen::MatrixXd& lhs, const Eigen::MatrixXd& rhs,
double tolerance);
void ExpectPositiveSemidefinite(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& X);
void ExpectDARESolution(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A,
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& B,
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& Q,
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& R,
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& X);
void ExpectDARESolution(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A,
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& B,
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& Q,
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& R,
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& N,
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& X);