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[wpimath] Clean up StateSpaceUtil (#5891)

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Tyler Veness
2023-11-15 21:13:12 -08:00
committed by GitHub
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wpimath/src/main/native/cpp/StateSpaceUtil.cpp
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@@ -18,21 +18,12 @@ Eigen::Vector4d PoseTo4dVector(const Pose2d& pose) {
pose.Rotation().Sin()};
}
template <>
bool IsStabilizable<1, 1>(const Matrixd<1, 1>& A, const Matrixd<1, 1>& B) {
return detail::IsStabilizableImpl<1, 1>(A, B);
}
template <>
bool IsStabilizable<2, 1>(const Matrixd<2, 2>& A, const Matrixd<2, 1>& B) {
return detail::IsStabilizableImpl<2, 1>(A, B);
}
template <>
bool IsStabilizable<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>(const Eigen::MatrixXd& A,
const Eigen::MatrixXd& B) {
return detail::IsStabilizableImpl<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>(A, B);
}
template bool IsStabilizable<1, 1>(const Matrixd<1, 1>& A,
const Matrixd<1, 1>& B);
template bool IsStabilizable<2, 1>(const Matrixd<2, 2>& A,
const Matrixd<2, 1>& B);
template bool IsStabilizable<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>(
const Eigen::MatrixXd& A, const Eigen::MatrixXd& B);
Eigen::Vector3d PoseToVector(const Pose2d& pose) {
return Eigen::Vector3d{pose.X().value(), pose.Y().value(),