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synced 2026-06-21 01:01:43 +00:00
Change hal sim to use spinlocks (#1291)
This makes callback registration completely thread safe. This patch also uses templates and macros to dramatically reduce the amount of manual boilerplate.
This commit is contained in:
Peter Johnson
@@ -7,7 +7,6 @@
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#include "../PortsInternal.h"
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#include "SPIAccelerometerDataInternal.h"
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#include "mockdata/NotifyCallbackHelpers.h"
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||||
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||||
using namespace hal;
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||||
@@ -22,195 +21,11 @@ void InitializeSPIAccelerometerData() {
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||||
SPIAccelerometerData* hal::SimSPIAccelerometerData;
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||||
void SPIAccelerometerData::ResetData() {
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||||
m_active = false;
|
||||
m_activeCallbacks = nullptr;
|
||||
m_range = 0;
|
||||
m_rangeCallbacks = nullptr;
|
||||
m_x = 0.0;
|
||||
m_xCallbacks = nullptr;
|
||||
m_y = 0.0;
|
||||
m_yCallbacks = nullptr;
|
||||
m_z = 0.0;
|
||||
m_zCallbacks = nullptr;
|
||||
}
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||||
|
||||
int32_t SPIAccelerometerData::RegisterActiveCallback(
|
||||
HAL_NotifyCallback callback, void* param, HAL_Bool initialNotify) {
|
||||
// Must return -1 on a null callback for error handling
|
||||
if (callback == nullptr) return -1;
|
||||
int32_t newUid = 0;
|
||||
{
|
||||
std::lock_guard<wpi::mutex> lock(m_registerMutex);
|
||||
m_activeCallbacks =
|
||||
RegisterCallback(m_activeCallbacks, "Active", callback, param, &newUid);
|
||||
}
|
||||
if (initialNotify) {
|
||||
// We know that the callback is not null because of earlier null check
|
||||
HAL_Value value = MakeBoolean(GetActive());
|
||||
callback("Active", param, &value);
|
||||
}
|
||||
return newUid;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::CancelActiveCallback(int32_t uid) {
|
||||
m_activeCallbacks = CancelCallback(m_activeCallbacks, uid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::InvokeActiveCallback(HAL_Value value) {
|
||||
InvokeCallback(m_activeCallbacks, "Active", &value);
|
||||
}
|
||||
|
||||
HAL_Bool SPIAccelerometerData::GetActive() { return m_active; }
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::SetActive(HAL_Bool active) {
|
||||
HAL_Bool oldValue = m_active.exchange(active);
|
||||
if (oldValue != active) {
|
||||
InvokeActiveCallback(MakeBoolean(active));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int32_t SPIAccelerometerData::RegisterRangeCallback(HAL_NotifyCallback callback,
|
||||
void* param,
|
||||
HAL_Bool initialNotify) {
|
||||
// Must return -1 on a null callback for error handling
|
||||
if (callback == nullptr) return -1;
|
||||
int32_t newUid = 0;
|
||||
{
|
||||
std::lock_guard<wpi::mutex> lock(m_registerMutex);
|
||||
m_rangeCallbacks =
|
||||
RegisterCallback(m_rangeCallbacks, "Range", callback, param, &newUid);
|
||||
}
|
||||
if (initialNotify) {
|
||||
// We know that the callback is not null because of earlier null check
|
||||
HAL_Value value = MakeInt(GetRange());
|
||||
callback("Range", param, &value);
|
||||
}
|
||||
return newUid;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::CancelRangeCallback(int32_t uid) {
|
||||
m_rangeCallbacks = CancelCallback(m_rangeCallbacks, uid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::InvokeRangeCallback(HAL_Value value) {
|
||||
InvokeCallback(m_rangeCallbacks, "Range", &value);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int32_t SPIAccelerometerData::GetRange() { return m_range; }
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::SetRange(int32_t range) {
|
||||
int32_t oldValue = m_range.exchange(range);
|
||||
if (oldValue != range) {
|
||||
InvokeRangeCallback(MakeInt(range));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int32_t SPIAccelerometerData::RegisterXCallback(HAL_NotifyCallback callback,
|
||||
void* param,
|
||||
HAL_Bool initialNotify) {
|
||||
// Must return -1 on a null callback for error handling
|
||||
if (callback == nullptr) return -1;
|
||||
int32_t newUid = 0;
|
||||
{
|
||||
std::lock_guard<wpi::mutex> lock(m_registerMutex);
|
||||
m_xCallbacks =
|
||||
RegisterCallback(m_xCallbacks, "X", callback, param, &newUid);
|
||||
}
|
||||
if (initialNotify) {
|
||||
// We know that the callback is not null because of earlier null check
|
||||
HAL_Value value = MakeDouble(GetX());
|
||||
callback("X", param, &value);
|
||||
}
|
||||
return newUid;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::CancelXCallback(int32_t uid) {
|
||||
m_xCallbacks = CancelCallback(m_xCallbacks, uid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::InvokeXCallback(HAL_Value value) {
|
||||
InvokeCallback(m_xCallbacks, "X", &value);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double SPIAccelerometerData::GetX() { return m_x; }
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::SetX(double x) {
|
||||
double oldValue = m_x.exchange(x);
|
||||
if (oldValue != x) {
|
||||
InvokeXCallback(MakeDouble(x));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int32_t SPIAccelerometerData::RegisterYCallback(HAL_NotifyCallback callback,
|
||||
void* param,
|
||||
HAL_Bool initialNotify) {
|
||||
// Must return -1 on a null callback for error handling
|
||||
if (callback == nullptr) return -1;
|
||||
int32_t newUid = 0;
|
||||
{
|
||||
std::lock_guard<wpi::mutex> lock(m_registerMutex);
|
||||
m_yCallbacks =
|
||||
RegisterCallback(m_yCallbacks, "Y", callback, param, &newUid);
|
||||
}
|
||||
if (initialNotify) {
|
||||
// We know that the callback is not null because of earlier null check
|
||||
HAL_Value value = MakeDouble(GetY());
|
||||
callback("Y", param, &value);
|
||||
}
|
||||
return newUid;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::CancelYCallback(int32_t uid) {
|
||||
m_yCallbacks = CancelCallback(m_yCallbacks, uid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::InvokeYCallback(HAL_Value value) {
|
||||
InvokeCallback(m_yCallbacks, "Y", &value);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double SPIAccelerometerData::GetY() { return m_y; }
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::SetY(double y) {
|
||||
double oldValue = m_y.exchange(y);
|
||||
if (oldValue != y) {
|
||||
InvokeYCallback(MakeDouble(y));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int32_t SPIAccelerometerData::RegisterZCallback(HAL_NotifyCallback callback,
|
||||
void* param,
|
||||
HAL_Bool initialNotify) {
|
||||
// Must return -1 on a null callback for error handling
|
||||
if (callback == nullptr) return -1;
|
||||
int32_t newUid = 0;
|
||||
{
|
||||
std::lock_guard<wpi::mutex> lock(m_registerMutex);
|
||||
m_zCallbacks =
|
||||
RegisterCallback(m_zCallbacks, "Z", callback, param, &newUid);
|
||||
}
|
||||
if (initialNotify) {
|
||||
// We know that the callback is not null because of earlier null check
|
||||
HAL_Value value = MakeDouble(GetZ());
|
||||
callback("Z", param, &value);
|
||||
}
|
||||
return newUid;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::CancelZCallback(int32_t uid) {
|
||||
m_zCallbacks = CancelCallback(m_zCallbacks, uid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::InvokeZCallback(HAL_Value value) {
|
||||
InvokeCallback(m_zCallbacks, "Z", &value);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double SPIAccelerometerData::GetZ() { return m_z; }
|
||||
|
||||
void SPIAccelerometerData::SetZ(double z) {
|
||||
double oldValue = m_z.exchange(z);
|
||||
if (oldValue != z) {
|
||||
InvokeZCallback(MakeDouble(z));
|
||||
}
|
||||
active.Reset(false);
|
||||
range.Reset(0);
|
||||
x.Reset(0.0);
|
||||
y.Reset(0.0);
|
||||
z.Reset(0.0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
extern "C" {
|
||||
@@ -218,117 +33,28 @@ void HALSIM_ResetSPIAccelerometerData(int32_t index) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].ResetData();
|
||||
}
|
||||
|
||||
int32_t HALSIM_RegisterSPIAccelerometerActiveCallback(
|
||||
int32_t index, HAL_NotifyCallback callback, void* param,
|
||||
HAL_Bool initialNotify) {
|
||||
return SimSPIAccelerometerData[index].RegisterActiveCallback(callback, param,
|
||||
initialNotify);
|
||||
}
|
||||
#define DEFINE_CAPI(TYPE, CAPINAME, LOWERNAME) \
|
||||
HAL_SIMDATAVALUE_DEFINE_CAPI(TYPE, HALSIM, SPIAccelerometer##CAPINAME, \
|
||||
SimSPIAccelerometerData, LOWERNAME)
|
||||
|
||||
void HALSIM_CancelSPIAccelerometerActiveCallback(int32_t index, int32_t uid) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].CancelActiveCallback(uid);
|
||||
}
|
||||
DEFINE_CAPI(HAL_Bool, Active, active)
|
||||
DEFINE_CAPI(int32_t, Range, range)
|
||||
DEFINE_CAPI(double, X, x)
|
||||
DEFINE_CAPI(double, Y, y)
|
||||
DEFINE_CAPI(double, Z, z)
|
||||
|
||||
HAL_Bool HALSIM_GetSPIAccelerometerActive(int32_t index) {
|
||||
return SimSPIAccelerometerData[index].GetActive();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void HALSIM_SetSPIAccelerometerActive(int32_t index, HAL_Bool active) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].SetActive(active);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int32_t HALSIM_RegisterSPIAccelerometerRangeCallback(
|
||||
int32_t index, HAL_NotifyCallback callback, void* param,
|
||||
HAL_Bool initialNotify) {
|
||||
return SimSPIAccelerometerData[index].RegisterRangeCallback(callback, param,
|
||||
initialNotify);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void HALSIM_CancelSPIAccelerometerRangeCallback(int32_t index, int32_t uid) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].CancelRangeCallback(uid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int32_t HALSIM_GetSPIAccelerometerRange(int32_t index) {
|
||||
return SimSPIAccelerometerData[index].GetRange();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void HALSIM_SetSPIAccelerometerRange(int32_t index, int32_t range) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].SetRange(range);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int32_t HALSIM_RegisterSPIAccelerometerXCallback(int32_t index,
|
||||
HAL_NotifyCallback callback,
|
||||
void* param,
|
||||
HAL_Bool initialNotify) {
|
||||
return SimSPIAccelerometerData[index].RegisterXCallback(callback, param,
|
||||
initialNotify);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void HALSIM_CancelSPIAccelerometerXCallback(int32_t index, int32_t uid) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].CancelXCallback(uid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double HALSIM_GetSPIAccelerometerX(int32_t index) {
|
||||
return SimSPIAccelerometerData[index].GetX();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void HALSIM_SetSPIAccelerometerX(int32_t index, double x) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].SetX(x);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int32_t HALSIM_RegisterSPIAccelerometerYCallback(int32_t index,
|
||||
HAL_NotifyCallback callback,
|
||||
void* param,
|
||||
HAL_Bool initialNotify) {
|
||||
return SimSPIAccelerometerData[index].RegisterYCallback(callback, param,
|
||||
initialNotify);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void HALSIM_CancelSPIAccelerometerYCallback(int32_t index, int32_t uid) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].CancelYCallback(uid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double HALSIM_GetSPIAccelerometerY(int32_t index) {
|
||||
return SimSPIAccelerometerData[index].GetY();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void HALSIM_SetSPIAccelerometerY(int32_t index, double y) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].SetY(y);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int32_t HALSIM_RegisterSPIAccelerometerZCallback(int32_t index,
|
||||
HAL_NotifyCallback callback,
|
||||
void* param,
|
||||
HAL_Bool initialNotify) {
|
||||
return SimSPIAccelerometerData[index].RegisterZCallback(callback, param,
|
||||
initialNotify);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void HALSIM_CancelSPIAccelerometerZCallback(int32_t index, int32_t uid) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].CancelZCallback(uid);
|
||||
}
|
||||
|
||||
double HALSIM_GetSPIAccelerometerZ(int32_t index) {
|
||||
return SimSPIAccelerometerData[index].GetZ();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void HALSIM_SetSPIAccelerometerZ(int32_t index, double z) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].SetZ(z);
|
||||
}
|
||||
#define REGISTER(NAME) \
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].NAME.RegisterCallback(callback, param, \
|
||||
initialNotify)
|
||||
|
||||
void HALSIM_RegisterSPIAccelerometerAllCallbcaks(int32_t index,
|
||||
HAL_NotifyCallback callback,
|
||||
void* param,
|
||||
HAL_Bool initialNotify) {
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].RegisterActiveCallback(callback, param,
|
||||
initialNotify);
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].RegisterRangeCallback(callback, param,
|
||||
initialNotify);
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].RegisterXCallback(callback, param,
|
||||
initialNotify);
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].RegisterYCallback(callback, param,
|
||||
initialNotify);
|
||||
SimSPIAccelerometerData[index].RegisterZCallback(callback, param,
|
||||
initialNotify);
|
||||
REGISTER(active);
|
||||
REGISTER(range);
|
||||
REGISTER(x);
|
||||
REGISTER(y);
|
||||
REGISTER(z);
|
||||
}
|
||||
} // extern "C"
|
||||
|
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