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[wpimath] Use JDoubleArrayRef in all JNI functions (#5546)

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Tyler Veness
2023-08-17 13:57:06 -07:00
committed by GitHub
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63
wpimath/src/main/native/cpp/jni/WPIMathJNI.cpp
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@@ -235,15 +235,14 @@ JNIEXPORT void JNICALL
Java_edu_wpi_first_math_WPIMathJNI_exp
(JNIEnv* env, jclass, jdoubleArray src, jint rows, jdoubleArray dst)
{
jdouble* arrayBody = env->GetDoubleArrayElements(src, nullptr);
JDoubleArrayRef arrayBody{env, src};
Eigen::Map<
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>>
Amat{arrayBody, rows, rows};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Amat{arrayBody.array().data(), rows, rows};
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> Aexp =
Amat.exp();
env->ReleaseDoubleArrayElements(src, arrayBody, 0);
env->SetDoubleArrayRegion(dst, 0, rows * rows, Aexp.data());
}
@@ -257,15 +256,14 @@ Java_edu_wpi_first_math_WPIMathJNI_pow
(JNIEnv* env, jclass, jdoubleArray src, jint rows, jdouble exponent,
jdoubleArray dst)
{
jdouble* arrayBody = env->GetDoubleArrayElements(src, nullptr);
JDoubleArrayRef arrayBody{env, src};
Eigen::Map<
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>>
Amat{arrayBody, rows, rows}; // NOLINT
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Amat{arrayBody.array().data(), rows, rows}; // NOLINT
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> Apow =
Amat.pow(exponent);
env->ReleaseDoubleArrayElements(src, arrayBody, 0);
env->SetDoubleArrayRegion(dst, 0, rows * rows, Apow.data());
}
@@ -333,23 +331,20 @@ Java_edu_wpi_first_math_WPIMathJNI_isStabilizable
(JNIEnv* env, jclass, jint states, jint inputs, jdoubleArray aSrc,
jdoubleArray bSrc)
{
jdouble* nativeA = env->GetDoubleArrayElements(aSrc, nullptr);
jdouble* nativeB = env->GetDoubleArrayElements(bSrc, nullptr);
JDoubleArrayRef nativeA{env, aSrc};
JDoubleArrayRef nativeB{env, bSrc};
Eigen::Map<
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>>
A{nativeA, states, states};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
A{nativeA.array().data(), states, states};
Eigen::Map<
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>>
B{nativeB, states, inputs};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
B{nativeB.array().data(), states, inputs};
bool isStabilizable =
frc::IsStabilizable<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>(A, B);
env->ReleaseDoubleArrayElements(aSrc, nativeA, 0);
env->ReleaseDoubleArrayElements(bSrc, nativeB, 0);
return isStabilizable;
}
@@ -458,13 +453,15 @@ Java_edu_wpi_first_math_WPIMathJNI_rankUpdate
(JNIEnv* env, jclass, jdoubleArray mat, jint rows, jdoubleArray vec,
jdouble sigma, jboolean lowerTriangular)
{
// TODO: Replace with JSpan<jdouble> matBody{env, mat} when that exists
jdouble* matBody = env->GetDoubleArrayElements(mat, nullptr);
jdouble* vecBody = env->GetDoubleArrayElements(vec, nullptr);
JDoubleArrayRef vecBody{env, vec};
Eigen::Map<
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>>
L{matBody, rows, rows};
Eigen::Map<Eigen::Vector<double, Eigen::Dynamic>> v{vecBody, rows};
Eigen::Map<const Eigen::Vector<double, Eigen::Dynamic>> v{
vecBody.array().data(), rows};
if (lowerTriangular == JNI_TRUE) {
Eigen::internal::llt_inplace<double, Eigen::Lower>::rankUpdate(L, v, sigma);
@@ -472,8 +469,8 @@ Java_edu_wpi_first_math_WPIMathJNI_rankUpdate
Eigen::internal::llt_inplace<double, Eigen::Upper>::rankUpdate(L, v, sigma);
}
// TODO: Remove this after JSpan transition
env->ReleaseDoubleArrayElements(mat, matBody, 0);
env->ReleaseDoubleArrayElements(vec, vecBody, 0);
}
/*
@@ -486,21 +483,19 @@ Java_edu_wpi_first_math_WPIMathJNI_solveFullPivHouseholderQr
(JNIEnv* env, jclass, jdoubleArray A, jint Arows, jint Acols, jdoubleArray B,
jint Brows, jint Bcols, jdoubleArray dst)
{
jdouble* nativeA = env->GetDoubleArrayElements(A, nullptr);
jdouble* nativeB = env->GetDoubleArrayElements(B, nullptr);
JDoubleArrayRef nativeA{env, A};
JDoubleArrayRef nativeB{env, B};
Eigen::Map<
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>>
Amat{nativeA, Arows, Acols};
Eigen::Map<
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>>
Bmat{nativeB, Brows, Bcols};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Amat{nativeA.array().data(), Arows, Acols};
Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,
Eigen::RowMajor>>
Bmat{nativeB.array().data(), Brows, Bcols};
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> Xmat =
Amat.fullPivHouseholderQr().solve(Bmat);
env->ReleaseDoubleArrayElements(A, nativeA, 0);
env->ReleaseDoubleArrayElements(B, nativeB, 0);
env->SetDoubleArrayRegion(dst, 0, Brows * Bcols, Xmat.data());
}