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#include "frc/StateSpaceUtil.h"

namespace frc {

Eigen::Vector3d PoseTo3dVector(const Pose2d& pose) {
  return Eigen::Vector3d{pose.Translation().X().value(),
                         pose.Translation().Y().value(),
                         pose.Rotation().Radians().value()};
}

Eigen::Vector4d PoseTo4dVector(const Pose2d& pose) {
  return Eigen::Vector4d{pose.Translation().X().value(),
                         pose.Translation().Y().value(), pose.Rotation().Cos(),
                         pose.Rotation().Sin()};
}

template bool IsStabilizable<1, 1>(const Matrixd<1, 1>& A,
                                   const Matrixd<1, 1>& B);
template bool IsStabilizable<2, 1>(const Matrixd<2, 2>& A,
                                   const Matrixd<2, 1>& B);
template bool IsStabilizable<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>(
    const Eigen::MatrixXd& A, const Eigen::MatrixXd& B);

Eigen::Vector3d PoseToVector(const Pose2d& pose) {
  return Eigen::Vector3d{pose.X().value(), pose.Y().value(),
                         pose.Rotation().Radians().value()};
}

}  // namespace frc