mirror of
https://github.com/wpilibsuite/allwpilib
synced 2026-06-20 00:51:42 +00:00
26 lines
1.2 KiB
C
26 lines
1.2 KiB
C
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
|
|
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
|
|
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
|
|
|
|
#pragma once
|
|
|
|
#include <Eigen/Core>
|
|
|
|
void ExpectMatrixEqual(const Eigen::MatrixXd& lhs, const Eigen::MatrixXd& rhs,
|
|
double tolerance);
|
|
|
|
void ExpectPositiveSemidefinite(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& X);
|
|
|
|
void ExpectDARESolution(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A,
|
|
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& B,
|
|
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& Q,
|
|
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& R,
|
|
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& X);
|
|
|
|
void ExpectDARESolution(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& A,
|
|
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& B,
|
|
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& Q,
|
|
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& R,
|
|
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& N,
|
|
const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>& X);
|